百度Apollo安装过程比较简单，但还是记录一下：

首先，安装Apollo时有硬件要求。基本要求

• 下载源码
  git clone https://github.com/apolloauto/apollo

• 如果你没有安装docker，那么需要自己安装docker。(已经安装了docker，且版本大于19.03的，可以跳过此步骤)。（5.5版本可直接使用下述命令：
  cd apollo
sudo bash docker/scripts/install_docker.sh
sudo reboot # 重启电脑
  docker --version # 查看docker版本）

• 创建Apollo container：
  cd apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh # 此过程需要下载很多image，所以比较慢。成功之后会显示“[OK], Enjoy!”

• 进入container：
  bash docker/scripts/dev_into.sh # 成功时会提示如何使用sudo等信息

• 进入container之后，编译Apollo：

  • bash apollo.sh build_opt_gpu # 需要使用GPU （如果出现“WARNING： No nvidia-driver found. CPU will be used.”， 可能的原因：
  1. GPU驱动版本没有正确安装（Apollo6.0要求CUDA10.2及以上），
  2. 驱动没有问题，docker无法直接使用宿主机的GPU硬件，需要安装Nvidia docker image）
     

  • 如果没有GPU，使用此命令：sudo bash apollo.sh build_cpu

  • Permission denied. Build failed!

  • 编译过程中可能会出现一些warning，如：“warning: ‘DimsNCHW’ is deprecated”，不用担心，不影响后续过程的使用。
    成功时会提醒：“[ OK ] Build passed!”

  • 启动Dreamview：
    bash scripts/bootstrap.sh
    如果启动成功，会看到相应的提示，环境运行在 localhost:8888 。此时，你可以替换 localhost 为远程主机的公网 IP 地址，访问 Apollo Dreamview 仿真模拟环境（如果访问出错，你可能需要在安全组中添加 8888 端口可被访问，sudo ufw allow 8888）。（可以使用命令来重启或关闭：./scripts/bootstrap.sh [start | stop | restart]）
    

  • 测试：
    cd docs/demo_guide/
python3 record_helper.py demo_3.5.record (5.5: python rosbag_helper.py demo_3.5.record)
    # 可能会报错ImportError: No module named request，原因是container中使用的是python2.7，没有urllib.request这个库。解决方法是安装python3，参考链接。然后使用python3 rosbag_helper.py demo_3.5.record即可。

  • 运行测试数据：
    cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop
    若提示cyber_recorder: command not found, 可以尝试在/apollo/下执行source cyber/setup.bash。如未能解决，请参考github中的issue，重新编译。 Github Issue

• 停止container：
  在宿主机中执行：
  使用docker stop $(docker ps -aq)停止docker的所有容器
  或者使用docker stop apollo_xxxxx停止某个apollo容器
  注：在6.0及latest中，请小心使用bash your_path/apollo/docker/scripts/dev_start.sh stop，因为它会停止并删除apollo的所有容器

参考链接