报错问题

进行点云处理的时候报如下错误：
“fatal error: DBoW3/DBoW3.h: 没有那个文件或目录”

安装教程

按照DBoW3 gitHub README要求，必须提前安装OpenCV 3，其他版本不知可不可以，本人3.4.4亲测可行。而安装OpenCV则就是另外一个故事了。本教程在Ubuntu16.04下试过，其他版本应该也没问题。

接下来安装DBoW3，使用“文件”应用进入你想存储文件的路径，右击空白区域—>“在终端打开(T)”，依次输入如下指令：

git clone https://github.com/rmsalinas/DBow3.git #下载源文件
cd DBoW3 					#进入源文件夹
mkdir build 				#新建一个编译目标文件夹
cd build 					#将build作为make工作路径
cmake -DUSE_CONTRIB=ON .. 	#编译上一级目录，如果您提前安装好了contrib_modules，则使用cmake选项-DUSE_CONTRIB=ON使能SURF，否则直接运行cmake ..
make -j4 					#或者换为“-j8”甚至直接“make”，这取决于您的电脑的线程数量
sudo make install 			#安装DBoW3

注：查看电脑线程数量可以使用

grep 'processor' /proc/cpuinfo | sort -u | wc -l

CmakeLists.txt配置

在需要用到DBoW库的CmakeLists.txt文件中依次输入指令¹：

set( DBoW3_INCLUDE_DIRS "/usr/local/include" )#在文件的前部插入
set( DBoW3_LIBS "/usr/local/lib/libDBoW3.so" )#在文件的前部插入
target_link_libraries( 可执行文件名 ${DBoW3_LIBS} )#在本文件中您的使用DBoW3库的程序出现的位置后方补充“${DBoW3_LIBS}”

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1. https://blog.csdn.net/Coderii/article/details/89484170 ↩︎