1.激光数据处理激光运动畸变；里程计的标定；多传感器时间同步；

先把问题简单记一下，最近两天慢慢填回答某机器人公司：先自我介绍1、轮式里程计标变方法，标定的参数，为什么标定、基于模型法标定，假设激光位于车体的正中心，将里程计积分值与激光雷达的匹配值构建线性方程；轮子半径，两轮间距；虽然出厂会给出参数，但也不是十分标准，类似相机一样需要标定一下；2、图优化流程、图优化的前提、什么场景下不能使用基本思想是将机器人不同时刻的位姿抽象为点（pose），机器人在不同位置

首先，第四章的作业之间编译会报错，是应为cmakelist未添加nabo库，添加即可。报错如下：CMakeFiles/imlsMatcher_node.dir/src/imls_icp.cpp.o：在函数‘IMLSICPMatcher::setTargetPointCloud(std::vector<Eigen::Matrix<double, 2, 1, 0, 2, 1>, st

步骤：1.chua

https://blog.csdn.net/xiaodingqq/article/details/87690563错误出在运行节点时, 出现原因待定,但是这个错误是本地的会还地址出错了,所以当你发布话题再去接收时,就会收不到错误提示：ERROR: unable to contact ROS master at [11311]The traceback for the exception was w

安装好ros后，catkin_make出现如下报错：CMake Error at CMakeLists.txt:65 (message):find_package(catkin) failed.catkin was neither found in the workspace norin the CMAKE_PREFIX_PATH.One reason may be that no ROS set

libnabo 是在低维空间进行快速最近邻搜索库。它提供了一个干净的，传统的无标量类型无关的C ++模板APIlibnabo库安装首先进入到安装的文件夹内，我是安装在install文件夹内，文件夹可自己创建。然后依次执行如下命令：git clone https://github.com.cnpmjs.org/ethz-asl/libnabo.gitcd libnaboSRC_DIR=`pwd` /