docker 镜像有时无法从外网访问，需要把docker 打包导出到本地，然后以文件的形式，发送给其他人，再然后其他人把docker 镜像文件导入到自己的服务器本地镜像仓库，方可使用。my_projectv2:v2 ：要保存的 Docker 镜像的名称和版本号，这里是一个名为 my_projectv2的镜像，版本号为 v2。my_projectv2:v2：要新创建的镜像的名称和版本号，这里是新建一

前面几篇都是在 kernel space 对 dma-buf 进行访问的，本篇我们将一起来学习，如何在 user space 访问 dma-buf。当然，user space 访问 dma-buf 也属于 CPU Access 的一种。

0号进程，通常也被称为idle进程，或者也称为swapper进程，其 pid 等于0。0号进程是linux启动的第一个进程，它的task_struct的comm字段为"swapper",所以也称为swpper进程。当系统中所有的进程起来后，0号进程也就蜕化为idle进程，当一个core上没有任务可运行时就会去运行idle进程。一旦运行idle进程则此core就可以进入低功耗模式了.

RK3588 PCIe子系统如下图所示。总共拥有5个PCIe控制器。PCIe30X4(4L)支持RC和EP模式，其他4个仅支持RC模式。ITS port 1连接PCIe30X4(4L)和PCIe30X2(2L)控制器，PCIe30X4(4L)和PCIe30X2(2L)控制器使用PCIe3.0 PIPE PHY。

当系统启动时或者有新的PCIe设备接入时，PCIe主机会扫描PCIe总线上的PCIe设备，读取设备配置空间信息，建立设备的拓扑关系，然后为设备分配资源（如内存空间、I/O空间、中断、总线编号等），最后根据设备的类型匹配驱动。下面以Linux内核为例，介绍PCIe主机枚举PCIe设备的流程。

宏的作用是计算结构体中某个成员相对于结构体起始位置的偏移量。它通过将一个空指针转换为结构体指针，然后获取成员的地址，最后计算地址的差值得到偏移量。宏可以方便地获取结构体成员的偏移量，通常用于内核开发中的数据结构操作。例如，在内核中，可以使用。宏在编译时进行计算，因此它是一个静态的偏移量计算方法，不会在运行时产生额外的开销。是一个宏定义，用于计算结构体中成员的偏移量（offset）。宏来访问结构体中

曾提到过这个函数，该函数用于创建一个新的 fd，并与dma_buf 的文件关联起来。本篇我们一起来重点学习 dma-buf 与 file 相关的操作接口，以及它们的注意事项。为什么需要 fd？方便应用程序直接在 user space 访问该 buffer（通过 mmap）；方便该 buffer 在各个驱动模块之间流转，而无需拷贝；降低了各驱动之间的耦合度；如何实现 fd 跨进程共享？Binder!

在单核时代，操作系统只需要管理一个cpu，当系统有任务要执行时，所有任务在该cpu的就绪队列上排队，调度器根据调度算法选择一个最佳任务执行。当就绪队列上的所有任务都执行完成后，cpu就执行idle进程而进入空闲状态。由于idle进程的优先级最低，因此一旦有其它任务进入就绪队列，就又会抢占idle进程继续执行实际的任务。cpu不停地在各个任务以及idle进程之间切换，实现整个系统的运转。

单内核方案：主线软实时内核，打PREEMPT_RT补丁，使内核成为硬实时内核-双内核方案：主线普通内核+实时内核，例如：RT-linux ,RTAI,Xenomai。实时性：实时分为硬实时和软实时，两者主要的区别主要就是就绪运行时间确定性。然后，主线Linux是软实时系统，加入实时补丁后将其改造为硬实时系统。可抢占性：实现实时内核很重要的特点是可抢占性，就绪的高优先级的任务能够抢占低优先级任务。在

策略路由就是根据配置策略 查找路由表，早期的linux 版本是不支持策略路由的。默认的查找策略就是 先查local路由表，再查main路由表,最后在查 default 路由表。查找策略是有优先级的。当支持策略路由时，内核最多可以配置255个路由表，这个时候根据匹配策略，匹配后再去查找该策略指定的路由表，内核最多支持32768张策略表，策略表按照优先级从高到低的顺序 挂在一张链表上，优先级范围0-3