CPU 和内存是计算机组成中都是不可或缺的部分。和CPU 相比，内存是非常慢速的拖油瓶，CPU 的速度被内存限制，同时又不得不等待内存处理而无法去处理其他事件。所以使用 CPU 搬运内存数据，是非常浪费资源的。因此专门用于搬运内存数据的器件 DMA 应运而生。DMA 是 Direct Memory Access 的缩写，也就是直接内存读写，所谓的直接，也就是内存到内存，不通过 CPU。DMA 支持

单内核方案：主线软实时内核，打PREEMPT_RT补丁，使内核成为硬实时内核-双内核方案：主线普通内核+实时内核，例如：RT-linux ,RTAI,Xenomai。实时性：实时分为硬实时和软实时，两者主要的区别主要就是就绪运行时间确定性。然后，主线Linux是软实时系统，加入实时补丁后将其改造为硬实时系统。可抢占性：实现实时内核很重要的特点是可抢占性，就绪的高优先级的任务能够抢占低优先级任务。在

icsk->icsk_accept_queue定义在inet_connection_sock下，是一个request_sock_queue类型的对象，是内核用来接收客户端请求的主要数据结构。我们平时说的全连接队列、半连接队列全都是在这个数据结构里实现的。我们来看具体的代码。......// 全连接队列// 半连接队列............对于全连接队列来说，在它上面不需要进行复杂的查找工作，ac