最近在使用pcl库研究点云处理分析，中间结果以文本格式的pcd文件存储，直接使用pcl::io::loadPCDFile()函数读取文件，遇到了pcd文件读取过慢，耗时太长的问题，当数据量较大时这个问题更加凸显。查阅pcl源代码（pcl-1.10.1）发现，真正执行文本格式pcd文件读取的函数 int pcl::PCDReader::readBodyASCII()中，使用getline()逐行读取