重点参考：b站up：机器人工匠阿杰。

其核心思想是通过在当前速度空间内动态生成速度窗口，评估可行轨迹的安全性、朝向目标性和速度效率，最终选择最优运动指令。简单来说，给定机器人起点和目标点，机器人会在当下判断“最合适”的线速度与角速度(v,ω)去移动，躲避障碍物并最终到达目标点。注意与全局规划不同的是，DWA算法是局部规划器，只能规划出一定时间内的路径。设为对应的插件名，就可以一键切换不同局部规划器，其余流程（接收全局路径、发布 cmd

本文介绍了一键安装ROS的便捷方法，通过执行wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros命令即可完成安装。推荐安装顺序：先换源(选项5)，再安装ROS(选项1)，更新rosdep(选项3)，最后更新环境(选项4)。安装完成后可通过运行小乌龟程序rosrun turtlesim turtlesim_node测试。文末还