1. Background基于上次分析，我一直认为是自己的途径点的参数设置有问题才导致实际动作与仿真区别较大，然后想看看youbot的正逆解那块，其实因为我是基于actionlib实现的，因此我的主要目标定位在了youbot的驱动文件中，因为我们加载驱动的时候，它就启动了action_server，而我们的client目前做的工作是发送途径点，及其速度，加速度，运行时间这几个参数我的act

1. 背景这段时间以来，先是按照by example 的作者的例子，将它看懂，改动，以运用到youbot上来。其中修改完毕并测试成功的有：moveit_fk_demo.py(关节空间)， moveit_ik_demo.py(笛卡尔空间)，arm_tracker.py（追踪空中的球）, moveit_cartesian_demo.py（加入途经点）。但是后面的那个moveit_constrain

https://www.mvtec.com/doc/halcon/2005/en/find_box_3d.htmlSignaturefind_box_3d( : :ObjectModel3DScene,SideLen1,SideLen2,SideLen3,MinScore,GenParam:GrippingPose,Score,ObjectModel3DBox,BoxInformation)fin

摘要：针对DobotCR5控制器与DobotStudioPro2.8.3在Win10/Server 1709及以上版本默认不安装SMBv1的问题，可通过以下步骤解决：1）在Windows功能中启用SMB服务；2）使用sc.exe命令配置lanmanworkstation依赖项（mrxsmb10/20）；3）若PowerShell返回false，需关闭功能后重启再重新启用；4）通过\192.168.

ROS里的rqt plugin以Python语言编写的居多，c++的较少，如rqt_image_view和rviz是C++。Python版的见上一篇总结：https://blog.csdn.net/yaked/article/details/118420240cd ~/pcl_ws/src (任一个ROS工作空间即可，我这里为pcl_ws, 你可以替换为catkin_ws)catkin_creat

在前面的三篇中，对ros_control也有个大致了解了。这篇就是将之前学到的用于我们实验室的平台KUKA youBot上。在此之前，其实网上已经有关于youBot在Gazebo下的仿真视频了。另外说个题外话，用Gazebo和Riz都可以做仿真，Gazebo最强大的是拥有物理引擎，有物理渲染，有碰撞效果、重力等等。这里参考的package主要是：h

下面文章转载自：https://blog.csdn.net/weixin_42258743/article/details/107506789（一）Halcon的语法结构特点特点：1）Halcon大部分的语句是Halcon提供的算子，此外也包含了少部分的控制语句；2）不允许单独声明变量；3）提供自动的内存管理（初始化、析构及OverWrite），但句柄则需要显示释放；4）C++（算子模式）通过代码

catkin_make 与 catkin build指令记录catkin build作为catkin_make的接班者，https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/history.html(catkin_make-> catkin_make_isolated->catkinbuild)，看到有很多的package都是使用这个命令...

在深度学习和计算机视觉领域中，FP16（半精度浮点数）、FP32（单精度浮点数）和INT8（8 位整数）是常见的数据类型或精度表示方式。它们在不同的场景下有各自的优势和用途。从内存占用上来说：INT8 < FP16 < FP32。从精度上来说: FP32 > FP16 > INT8。

不久前，师弟问了我一个问题：“师兄，我要控制一个机器人在仿真环境下运动，需要学什么，或者从哪里入手呢？“这个问题不是那么好回答，urdf——Gazebo——ros_control——MoveIt，这是我在很久后才能给出的一个答案。那么之前我是怎么做仿真的呢？1. 借助Arbotix舵机接口来仿真之前是在学习《ros by example volume 2 》的时候，接触到