首先当需要控制电机运动到某个位置时，会调用函数，该函数会调用上面的函数planTrapezoidal。然后会在control对象中调用eval函数不断的计算出下一时刻的目标位置和速度。Odrive中自带一个简单的梯形速度爬坡算法，本文分析下这部分代码。那么关键就是两个函数planTrapezoidal和eval。

在一个实际的项目中(非实验室)，数据是至关重要的。本篇讲下OpenTCS的数据存储问题，OpenTCS的关键数据主要是Vehicle数据和TransportOrder的数据。然而这些数据OpenTCS没有做专门的持久化处理，也就是说只要Kernel一重启，之前发生的事就一无所知了。为了将数据持久化，本文提出一种基于redis数据库的存储方案来存储Transportorder数据（如果要...

Odrive内部存在一些非常好的设计，为了通篇掌握Odrive的设计理念和算法，对项目中采用的设计模式，数据结构和算法必须了解，本文梳理下Odrive中涉及到的一些重要的数据结构。

Odrive内部存在一些非常好的设计，为了通篇掌握Odrive的设计理念和算法，对项目中采用的设计模式，数据结构和算法必须了解，本文梳理下Odrive中涉及到的一些重要的数据结构。

OpenTCS是一个存在已经很久的开源的交通管制系统，之前一直没有认真研究，最近由于项目需要，着重研究了下此系统，发现内核设计的的确不错。本文记录本人在使用OpenTCS二次开发过程中的一些琐事，供有需要的工程师参考。首先要使用OpenTCS，首先要具备JAVA语言的开发能力，JAVA是一门非常优秀的语言，用户数量庞大.........首先我们从官网下载源码（目前的最新版本为v4.1...

我们在控制移动机器人时，比较核心和基础的问题是机构的运动学建模，一般常规可看到的AGV都是差速轮的机构，此种机构控制较为简单，运动学算法也很容易。但是此种结构的AGV不适合在重载的场合，抗打滑的性能也较为不理想。双舵轮的AGV能有效的弥补上述问题，这种双舵轮的AGV一般使用对角安装的方式安装，具有很高的灵活性，不仅承载能力强，而且可以全向移动，是一种非常不错的重载AGV机构方案，在...