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RANSAC是一种常用的稳健估计的方法，稳健估计的方法有很多，特别是在大量数据处理中。在机器自动化数据采集过程中，不可避免的有三种误差，粗差，系统误差，偶然误差，分别可以对应三种解决方法获取最优解：无偏估计，有偏估计，抗差（robustness）估计（稳健估计）。粗差即错误，尽管对于数据预处理之后，粗差仍不可能完全剔除，对于含有少量粗差的最优解的估计通常有两类，三种思路，第一类，将全部数据做为初.

介绍Shannon熵是Claude E.Shannon在1948年的论文《通信的数学理论》中提出的。一般来说，熵指的是无序或不确定性。在信息论中，系统是由发射机、信道和接收机来组成的。发射器产生发送的信息。通道以某种方式修改消息。接收方试图推断发送了哪条消息。在这种情况下，熵（更具体地说，香农熵）是每个信息中包含的信息的期望值（平均值）。在更规范的意义上来讲，将信息定义为可能事件或消息的概率分布对

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