北斗星通RTK一共需要3个装置：接收机、天线和DTU（通信模块），购买了一年的千寻服务。配置成功后在ubuntu上安装ros官方的gps驱动，即可实现机器人收到GPS数据。

松灵Bunker_mini机器人搭建，底盘给3×AVIA、1×MID360、1×交换机、1×Astra2、1×屏幕供电。