介绍球虫机器人如同马戏团里的表演人或者动物在球上控制平衡和移动的节目，球虫机器人通过控制三个电机的正反转来控制篮球移动进而控制整体的移动。球虫机器人方案是使用球的倒立摆朝任何方向移动，使各向同性运动和稳定。我们的机器人有三个全向带有步进电机驱动的篮球和陀螺仪作为姿态传感器.它可以保持站立，绕其纵轴旋转。现我们将采用倒立摆的数学模型控制应用于两轴保持姿态，球加速度作为系统的控制输入，而不是像大多数的

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