摘要本文详细介绍了基于 ESP32 微控制器的低成本高精度 GPS 定位导航系统完整实现方案。从硬件选型与电路设计入手，深入讲解了NMEA-0183 协议解析原理，重点阐述了异常值剔除、HDOP 加权平均、二维卡尔曼滤波三级定位精度优化算法的实现细节，并最终实现了完整的单点目标导航功能。通过在城市不同场景下的实际测试，验证了优化算法可将定位精度提升 40%-50%，在开阔地带达到1.5-2.5 米