点击打开链接1    前言以及回顾 　　各位朋友，自从上一篇《视觉SLAM漫谈》写成以来已经有一段时间了。我收到几位热心读者的邮件。有的希望我介绍一下当前视觉SLAM程序的实用程度，更多的人希望了解一下前文提到的g2o优化库。因此我另写一篇小文章来专门介绍这个新玩意。 　　在开始本篇文章正文以前，我们先来回顾一下图优化SLAM问题的提法。至于SLAM