本文详细介绍了在树莓派Pi4（ARM64 + Ubuntu 22.04）上安装ROS2 Humble的完整流程，包括扩展Swap、配置清华镜像源、安装桌面版ROS2及验证通信。通过运行talker和listener节点测试，确认安装成功，具备机器人开发基础能力，适合初学者快速搭建智能小车开发环境。

本文为《从零搭建树莓派智能小车》系列首篇，介绍基于树莓派 Pi4、ROS2 Humble 与 MicroROS 驱动板的智能小车项目。涵盖硬件选型（含520编码电机、ESP32-S3驱动板、2S锂电池等）、系统架构（网页控制→ROS2→MicroROS→电机驱动）及接线注意事项。项目支持无线控制、速度调节、电量监控，并可扩展激光雷达实现建图避障。后续将分6步完成系统安装、通信配置与功能测试，适合初