1 设计思路焊接机器人在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确，以减少移位的时间，提高工作效率。考虑到各种被焊接工件的外型特点，首先我们必须保证机械臂能在达到空间中的所有位置（能够有较大的工作空间），其次我们还要保证机械臂能够实现不同的姿态，即能够让末端以不同的姿态接近同一点。在工业中，大多数焊接机器人的末端执行器都是弯曲形状的。在本章中，我们采用弯曲形末端来设计机械臂机械结构，但..