文在基础上移植了FreeRTOS操作系统，相比于裸机，系统通过任务隔离与优先级调度、阻塞式同步与互斥、可靠的任务间通信和更好的可观测性，显著提升了实时性、稳定性与可扩展性。

STM32 是意法半导体（STMicroelectronics）推出的一系列基于的 32 位微控制器（MCU），广泛应用于嵌入式系统开发，是目前业界最流行的单片机系列之一。