你可以先打开arduino ide，然后插拔arduino开发板的USB接口，观察下图位置串口的情况，随着你插拔而出现消失的串口即为arduino开发板对应的串口，然后把他填入arduino_params.yaml的port中即可。这里需要注意的是，你每次启动小车或者插拔某个USB串口时，这里的port都可能发生变化，这时你就需要根据变化修改这里的port，保证其是arduino开发板的对应串口。

出现以上错误时，需打开/home/sparks/mybot_ws/src/robot_bringup/src/mbot_linux_serial.cpp，然后将39行的/dev/ttyUSB1改为/dev/ttyUSB0，或将/dev/ttyUSB0改为/dev/ttyUSB1，然后重新编译，souce，运行，问题解决。笔者本义是想部署上语义相机，然后跑一些基于语义地图改进的路径规划算法，结果由于