CAN（Controller Area Network）是一种广泛应用于车辆和工业控制系统的多主机广播型串行通信协议。其系统架构主要由主控CPU、CAN控制器、CAN收发器和通信线路等组成。主控CPU处理应用层逻辑，CAN控制器负责数据帧的封装与解包，CAN收发器进行电平转换，通信线路采用双绞线传输差分信号以提高抗干扰能力。CAN总线支持多节点并行连接，通过帧ID进行仲裁，确保数据传输的实时性和可