纯 CBR 模式一定要加 QP 限制：不管码率设置多高，都建议配置 MaxQp，防止复杂场景下画质崩塌，一般监控场景 MaxQp 设置在 28~32 之间比较合适；I 帧 QP 区间可以单独调低：I 帧作为关键帧，画质会影响整个 GOP 的画面，建议把 MaxIQp 设置得比普通帧更低，比如普通帧 MaxQp=30，I 帧 MaxIQp=25，保证关键帧的清晰度；根据场景调整 QP 区间：本地录像

【代码】STM32——振动传感器控制继电器。

本项目基于。

定时器基本配置结构体：中断优先级配置结构体你的定时器配置：每 1 秒进一次中断中断里只做一件事：翻转 LED（快进快出）代码现在 100% 正确，烧录直接亮灯闪烁！

解决：将三组函数完整写入。

本篇博客带大家完成 FreeRTOS多任务创建 + 任务动态删除经典入门实验，非常适合新手理解 RTOS 多任务并发、任务优先级、任务生命周期、vTaskDelete 函数用法。创建三个任务：开始任务、任务1、任务2系统启动后，任务1、任务2同时并发运行，LED0、LED1 每秒翻转一次，串口打印运行信息任务1计数运行5次后，动态删除任务2任务2被删除后彻底停止运行，仅剩任务1独立运行前5秒：两个

优先级 0~4：系统关不掉 → 硬实时优先级 5~15：系统可以关 → 弱实时以后写项目就知道了：特别重要的中断，优先级设成 0~4；普通的外设中断，设成 5~15。

本工程基于STM32F103 标准库，使用通用定时器 TIM2做精准计时，驱动 HC-SR04 超声波模块，实现距离测量；连续采集 5 次距离做均值滤波，最后通过串口打印输出距离值，测量更稳定、精度更高。核心逻辑：TIM2 配置为1ms 定时中断，配合定时器计数器微秒级读数，拼接得到 Echo 高电平总时长，利用超声波测距公式换算成实际距离。

提前定义好要控制的任务句柄，挂起和恢复都需要用到句柄；单独创建一个低优先级的按键任务，专门处理按键扫描，不干扰业务逻辑；按键扫描必须加双层判断 + 延时消抖，同时等待按键松手，避免长按重复触发；挂起任务用vTaskSuspend(句柄)，恢复任务用vTaskResume(句柄)，注意任务挂起计数的问题；按键任务里加适当延时，避免频繁扫描占用 CPU 资源。中断初始化一定要在 main 里调用PC1

列表 = 双向循环链列表项 = 链上的节点vListInsert = 按排序值插入uxListRemove = 删除节点vListInsertEnd = 尾部插入（不排序）这就是 FreeRTOS 最底层、最核心的数据结构。