定时器基本配置结构体：中断优先级配置结构体你的定时器配置：每 1 秒进一次中断中断里只做一件事：翻转 LED（快进快出）代码现在 100% 正确，烧录直接亮灯闪烁！

解决：将三组函数完整写入。

本篇博客带大家完成 FreeRTOS多任务创建 + 任务动态删除经典入门实验，非常适合新手理解 RTOS 多任务并发、任务优先级、任务生命周期、vTaskDelete 函数用法。创建三个任务：开始任务、任务1、任务2系统启动后，任务1、任务2同时并发运行，LED0、LED1 每秒翻转一次，串口打印运行信息任务1计数运行5次后，动态删除任务2任务2被删除后彻底停止运行，仅剩任务1独立运行前5秒：两个

优先级 0~4：系统关不掉 → 硬实时优先级 5~15：系统可以关 → 弱实时以后写项目就知道了：特别重要的中断，优先级设成 0~4；普通的外设中断，设成 5~15。

本工程基于STM32F103 标准库，使用通用定时器 TIM2做精准计时，驱动 HC-SR04 超声波模块，实现距离测量；连续采集 5 次距离做均值滤波，最后通过串口打印输出距离值，测量更稳定、精度更高。核心逻辑：TIM2 配置为1ms 定时中断，配合定时器计数器微秒级读数，拼接得到 Echo 高电平总时长，利用超声波测距公式换算成实际距离。

提前定义好要控制的任务句柄，挂起和恢复都需要用到句柄；单独创建一个低优先级的按键任务，专门处理按键扫描，不干扰业务逻辑；按键扫描必须加双层判断 + 延时消抖，同时等待按键松手，避免长按重复触发；挂起任务用vTaskSuspend(句柄)，恢复任务用vTaskResume(句柄)，注意任务挂起计数的问题；按键任务里加适当延时，避免频繁扫描占用 CPU 资源。中断初始化一定要在 main 里调用PC1

列表 = 双向循环链列表项 = 链上的节点vListInsert = 按排序值插入uxListRemove = 删除节点vListInsertEnd = 尾部插入（不排序）这就是 FreeRTOS 最底层、最核心的数据结构。

这三行是引入头文件，告诉编译器要用哪些功能。里写了 ，所以这里才能调用。main 函数 = 程序的入口单片机上电后，第一行就跑这里。调用你写在里的初始化函数作用：把 PA1 引脚设置成输出模式不初始化，LED 永远不会亮！= 死循环，单片机永远在这里循环= 输出 低电平（0V）我的 LED 是 低电平点亮，所以一输出低电平就亮了引入需要的库，不然编译器不认识结构体。这是你自己写的 LED 初始化

SPI（Serial Peripheral Interface）串行外设接口是一种高速、全双工、同步、主从式的通信总线。串行：数据一位一位传输全双工：发送和接收可以同时进行同步：主机提供统一时钟，收发双方严格同步主从：STM32 一般作为主机，外设作为从机这套 SPI 代码是STM32 最标准、最通用、最稳定的硬件 SPI 主机驱动：✅ 带完整注释，新手能看懂✅ 带超时保护，不卡死✅ 可动态修改速

本项目使用。