在feature_tracker_node.cpp的mian函数里打个断点,F5就可以调试运行了。文件，用于把VINSmono示例中要运行的三个窗口写入一个.launch文件中。可以查看节点之间的关系，由此，得知从。预览变量重命名的效果。

其后，把从github拉取的源代码文件通过vscode打开，在vscode中，需要配置.devcontainer/devcontainer.json文件(实际就是执行**docker run …**这一步骤的参数：挂载的目录，vscode的extensions等)想要让容器也可以使用网络，因此在docker run时加入了–net=host参数，发现其占用内存多了2倍，系统非常卡顿，因此最好还是不