本文旨在用通俗的语言帮助各位读者理解PID算法，以及附加实验的局部代码，以便于帮助理解PID算法的同时并快速运用。本文图片素材大量参考B站江科大STM32的PID教程，详细的代码不予以列出，大家可自行搜索观看。

三运放仪表放大器电路：(1)（2）由，运算放大器的反向端电压等于同项端电压：R3两端电压如图，流过R3的电压有如下式子：（3）由 ，流过R5、R3、R2的电流相同，所以有如下式子：（4）第二级是一个典型的同向放大电路（对同向放大器熟悉的话直接套公式）：先来求参考端Uc1‘：（5）再根据，同向端电势等于反向端：（6）再根据，流过R1和R7的电流相同：（7）