ROS2学习 9-launch文件的介绍

ABB机器人Socket 通讯相关指令介绍

我们知道机器人长时间运行后，部分轴的齿形带会发生磨损，张力也会发生变化，这时就需要更换齿形带。本篇文章还是以KUKA机器人KR3 R540的A5轴为例，对KUKA机器人更换轴A2、A3、A5齿形带的操作方法进行介绍，有需要的可以参考。4、从齿形带轮上取下旧的齿形带A5。2、接下来用T10规格的内梅花扳手将盖罩A5上的4 颗螺丝拧出，放到指定位置，易于保管。1、我们前期需要准备一些工具：开口扳手（7

3、中断程序（trap）：中断程序监控开启，当中断条件满足时候，则立即暂停当前正在执行的正常运行程序，程序指针PP转而调转去中断标识符关联的中断程序，去执行中断程序中的指令，中断程序运行完成后程序指针PP自动返回发生该中断的正常程序指令处继续往下执行。ABB机器人编程语言为rapid语言，在例行程序中可分为三类：普通程序、功能程序和中断程序。2、功能程序（function）：会返回一个指定程序数据

ABB机器人有个可以为工具坐标自动定位的选项BullsEye牛眼软件，常用于焊接中。BullsEye为IRC5机器人控制器提供了完全自动化的TCP定义，并引入了对新工具的支持。如果焊枪损坏，再次运行程序，机器人重复相同的运动，但TCP由于位置发生偏移将不再遵循相同的路径。此时可以通过使用BullsEye重新定义TCP到新的焊枪位置，来自动调整偏差。TCP位于焊丝尖端接触工件的精确点，焊枪围绕TCP

KUKA机器人中断编程2—中断相关的指令

例 1：MoveL RelTool (p1, 0, 0, 100), v100, fine, tool1;其中，Point指一个偏移的基准点位，XOffset指工件坐标系中X方向的位移，YOffset指工件坐标系中Y方向的位移, ZOffset指工件坐标系中Z方向的位移。例 2：MoveL RelTool (p1, 0, 0, 0 \Rz:= 25), v100, fine, tool1;例1：M

三、再打开一个终端窗口，接着输入另一个指令: ros2run turtlesim turtle_teleop_key。2、桌面左下角有个显示应用的菜单，点击后找到终端“Terminal”图标，打开即可；一、打开Ubuntu系统后，调用终端窗口。3、点击鼠标右键，选择“Open in Terminal"也能打开终端。将Ubuntu系统和ROS2安装完成后，就可以进行调用小海龟运动了。二、输入第一个指

读取时钟clock1，并将时间（以秒计）储存在变量Time1中。Clock用于时间测量，一个功能类似秒表的时钟，用于定时。和Clock相关的指令有：ClkReset、ClkStart、ClkStop、ClkRead。等待直到di1信号为1。声明一个时钟clock1。启动时钟clock1。重置时钟clock1。停止时钟clock1。此例为测量di1成为1所等待的时间。

KUKA机器人自动备份设置