可以把 rclcpp理解成 ROS2 给 C++ 提供的一个大型工具箱，里面主要包含：节点类（Node）通信类（Publisher、Subscription、Client、Service）定时器（Timer）执行器（Executor）初始化和运行函数（init、spin 等）日志系统（Logger）时间和参数系统（Time、Parameter）rclcpp 本身不是一个类（class），而是一个命