MapTR：端到端结构化矢量高精地图构建方法 摘要： MapTR提出了一种创新的自动驾驶在线高精地图构建方案，将传统基于分割和后处理的方法转化为端到端的结构化矢量元素预测。该方法通过层级查询嵌入和排列等价建模，直接将地图元素表示为有序点集，解决了传统方法中栅格表示不自然、后处理复杂等问题。MapTR采用Transformer架构，结合实例级和点级双重匹配机制，实现了对道路拓扑结构的精准建模。其创新