阶段核心公式/操作物理/数学意义广义坐标选取n3N−mn = 3N - mn3N−m，独立、完备、便利从约束与自由度出发，避免冗余坐标拉格朗日建模LT−VLT−V，代入欧拉-拉格朗日方程从能量出发，避免繁琐受力分析线性化小角度近似sin⁡θ≈θsinθ≈θ在目标平衡点附近用线性系统逼近，复杂模型可采用泰勒一阶展开状态空间x˙AxBux˙AxBu高阶 ODE（常微分方程） 转为一阶矩阵形式LQR 指

阶段核心公式/操作物理/数学意义广义坐标选取n3N−mn = 3N - mn3N−m，独立、完备、便利从约束与自由度出发，避免冗余坐标拉格朗日建模LT−VLT−V，代入欧拉-拉格朗日方程从能量出发，避免繁琐受力分析线性化小角度近似sin⁡θ≈θsinθ≈θ在目标平衡点附近用线性系统逼近，复杂模型可采用泰勒一阶展开状态空间x˙AxBux˙AxBu高阶 ODE（常微分方程） 转为一阶矩阵形式LQR 指