2022年全国大学生电子设计竞赛C题

1.软件准备：STM32CubeMx、Keil5_ MDK2.硬件准备：STM32F103C8T6核心板、带编码器电机、TB6612电机驱动模块/L298N电机驱动、18650锂电池3节/3S航模电池、杜邦线若干如图 3-1 左所示是市场上常用的编码器图片，这样编码器精度较高，但价格较高，而且体积较大，我们寻迹车用到的编码器图片如图 3-1 右所示。我们可以把编码器看做是一个能够测量小车轮子所转圈

1.软件准备：STM32CubeMx、Keil5_ MDK2.硬件准备：STM32F103C8T6核心板、TB6612电机驱动模块/L298N电机驱动、18650锂电池3节/3S航模电池、杜邦线若干。

本章节将讲解如何使用STM32CubeMx配置定时器，并使用PWM控制无源蜂鸣器频率演奏

灰度传感器如图1所示灰度传感器 使用一对抗干扰较强的光电传感器，其中发射管的光源采用高亮白色聚光 LED，发射管端发出的光线通过不同环境背景的反射之后，最终由光敏接收管来接收，光敏接收管的阻抗随反射光线的强弱变化而变化（反射光线越强，阻值越小），最后通过分压和运放比较电路实现数字/模拟信号的双输出。灰度传感器模块对白光反射强弱不同背景环境有非常好的识别效果，背景差异越大，分辨效果越好。灰度传感器相

软件：STM32CubeMx、Keil5 MDK、串口调试助手XCOM、OpenMV_IDE硬件：OpenMV、STM32F103C8T6核心板、下载器ST_LINK、USB转TTL或J-LINK、小车一辆OpenMV是一个开源，功能强大的机器视觉模块。它以STM32F427CPU为核心，集成了OV7725摄像头芯片，在小巧的硬件模块上，用C语言高效地实现了核心机器视觉算法，提供Python编程接

灰度传感器如图1所示灰度传感器 使用一对抗干扰较强的光电传感器，其中发射管的光源采用高亮白色聚光 LED，发射管端发出的光线通过不同环境背景的反射之后，最终由光敏接收管来接收，光敏接收管的阻抗随反射光线的强弱变化而变化（反射光线越强，阻值越小），最后通过分压和运放比较电路实现数字/模拟信号的双输出。灰度传感器模块对白光反射强弱不同背景环境有非常好的识别效果，背景差异越大，分辨效果越好。灰度传感器相

软件：STM32CubeMx、Keil5 MDK、串口调试助手XCOM、OpenMV_IDE硬件：OpenMV、STM32F103C8T6核心板、下载器ST_LINK、USB转TTL或J-LINK、小车一辆OpenMV是一个开源，功能强大的机器视觉模块。它以STM32F427CPU为核心，集成了OV7725摄像头芯片，在小巧的硬件模块上，用C语言高效地实现了核心机器视觉算法，提供Python编程接