实现定时器，通过itimerval结构体以及setitimer产生信号，通过signal函数处理信号2.函数以及结构体介绍setitimer()将value指向的结构体设为计时器的当前值，假设ovalue不是NULL，将返回计时器原有值。ovalue一般设置为NULLwhich：间歇计时器类型，有三种选择ITIMER_REAL//数值为0，计时器的值实时递减，发送的信号是SIGALRM。一般使用这

项目场景：ubuntu18.04,ros,自主导航问题描述：启动move_base.launch时Unable to get starting pose of robot, unable to create global plan原因分析：有可能是tf_.transformPose转换超时解决方案：修改local_costmap_params.yaml中参数transform_tolerance的