摘要：本项目开发了一套基于毫米波雷达的室内人体感知系统，核心功能包括多人实时跟踪和跌倒检测。系统通过IWR6843+DCA1000硬件平台，采用DBSCAN聚类、卡尔曼滤波和最近邻算法等技术，实现了多目标稳定跟踪和基于高度历史的跌倒检测。可视化界面支持实时显示目标位置、轨迹和跌倒状态（红色高亮），并可通过右侧面板调节参数。该系统适用于养老看护、智慧康养等场景，具有稳定性好、展示直观、参数可调等特点

毫米波雷达最近在多目标识别上取得了很多成果，可以应用在自动驾驶和一些隐私场景中的人员检测(例如厕所、卧室等私密环境中的人员检测)，因此本文将分享利用毫米波雷达对多目标进行识别跟踪的一个小demo，算法流程涉及基础的测速，测距测角以及静态目标滤除和CFAR，卡尔曼滤波，最近邻数据关联算法。本文将重点介绍卡尔曼滤波和最近邻数据关联算法。文章后面将展示demo效果。