ego_planner使用时需要提供定位数据和点云。点云可以是使用视觉salm时，相机转过来的。也或者用激光雷达slam时，订阅点云数据和里程计信息。注意点云是要在世界坐标系下。可以看到当平时使用slam的里程计和点云时，在slam中是进行了对齐的，所以ego里面没有再对齐。仿照上面，把gps数据的时间戳直接赋值为点云时间戳来对齐。使用gps定位时，当时直接把gps数据转为局部坐标，然后订阅雷达在