SLAM相关库安装——Ubuntu18.0418.04的系统重装了一遍，各个库都已编译安装成功，在这里进行一下简单备份，以便以后还要重装…1.Eigen//下载地址：https://download.csdn.net/download/weixin_46181372/20033998查看库版本,我的版本为3.3.90：gedit /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core

C++之链表怎么理解链表？就是说现在有一个小纸条，上面写着一个抽屉的地址，那个抽屉里面有一些你需要的东西，和一个新的写着地址的小纸条，这个小纸条又指向了一个新抽屉，大体可以这么理解程序所包含的头文件#include <iostream>#include <cstdlib>using namespace std;１. 构建抽屉既然把装有东西和写有地址的小纸条比作抽屉那么我们不

pcl_viewer指令1. 打开点云pcl_viewer 1.pcd设置点的大小(点体积)pcl_viewer 1.pcd -ps 2快捷键：r键: 重现视角。如果读入文件没有在主窗口显示，不妨按下键盘的r键一试。j键：截图功能。g键：显示/隐藏 坐标轴。放大缩小： 除了滚动滑轮外，还可以有 Alt +/- (每次更小单位的变大变小)2. 保存当前视角在打开点云后, 按快捷键 ctrl+s, 自

ROS中基本坐标系的理解：map，odom，base_link，base_laster1.map地图坐标系，顾名思义，一般设该坐标系为固定坐标系，一般与机器人所在的世界坐标是重合的。2.base_link机器人本体坐标系，与机器人中心重合，当然有些机器人是base_footprint。3.odom里程计坐标系，这里主要区分odom topic，这是两个概念，一个是坐标系，一个是根据编码里程计计算得

深度相机的障碍物检测这里简单备份一下，有关深度相机障碍物检测的学习内容1. 准备相机的驱动Ubuntu18.04+ROS+ros_astra_camera-master采用的是astra深度相机，安装Linux驱动：ros_astra_camera-master2. 图像转LaserScan2.1 depthimage_to_laserscan​下面这个包可以将深度图像数据转换为二维激光雷达常用的