此外，与最近的一些多模态检测工作(如FocalFormer3D[9]、SparseFusion[66]和CMT[69])相比，IS-FUSION表现出了优越的性能，在mAP方面分别比它们高出1.4%、1.0%和1.0%。这突出了实例表示的关键作用。在表3 (e)中，我们的完整模型同时使用HSF和IGF，获得了72.8% mAP和74.0% NDS的最佳性能，显示了实例-场景协同的效果。然而，BEV