ardusub + gazebo仿真在ardupilot的官网有详细教程，但是按照官网教程安装环境编译后会出现roll轴反转现象，官网推荐gazebo7/8，但是现在装不上这两个版本，只能使用gazebo9 or 11，可能是因为版本问题导致roll轴反转（即稳定时显示180度），为了仿真可以修改源码如下位置：1.矩阵matrix3.cpp 中 to_euler(…)*roll = atan2f(