模型预测控制器QP求解器将线性MPC优化问题转化为一般形式的QP问题X是解向量。H是Hessian矩阵。当预测模型和调优权重在运行时不发生变化时，这个矩阵是常数。A是一个线性约束系数矩阵。当您的预测模型在运行时不改变时，这个矩阵是常数。B和f是向量。在每个控制间隔开始时，控制器计算H、f、A和b。如果H或A是常数，控制器检索它们的预先计算值。Built-In QP Solvers模型预测控制工具箱