由于有些基于ROS的任务对资源要求较高，个人电脑跑起来很卡，因此可以利用实验室的公用服务器运行它们，这就产生了以下需求：1.不同用户项目的依赖项需要隔离；2.需要从服务器转发可视化界面（rviz、gazebo）到客户机；3.多人同时使用一个网络环境下ros master节点互不冲突。上述需求可以利用docker + ssh -X + 多个roscore解决。