PlotJuggler是一个类似于rqt_plot的基于Qt的数据可视化工具。但PlotJuggler拥有更强大和好用的功能。主要的功能包括三个方面：1）可以导入bag数据包，自动解析bag包中的数据信息；2）实时数据流的显示，对于速度、位姿等时间序列的数据显示优势明显；3）对数据包中的话题republic回放，可以用Rviz显示，也可以进行程序仿真。具体的效果展示如下图所示。