机械臂逆运动学求解自学笔记一些基础知识前言大家都知道D-H坐标系。在分析计算机械臂各个节点状态时非常重要。但D-H的一些参数，很多时候并不好理解，比如连杆长度a和偏移量d，很容易弄混。所以将自己的一些理解写下来，方便以后回来复习！一、什么是连杆的驱动轴和传动轴？驱动轴，即驱动连杆运动的轴。简单来说就是连杆是绕哪个轴转的，那么哪个轴就是该连杆的驱动轴。传动轴，即使下一个连杆转动的轴。也可以理解为下一

使用Jupyter notebook时出现的一个问题报错内容报错内容可以发现提示有一个.ipynb_checkpoints的文件。但当我去对应的文件夹找时根本看不到这个文件，所以猜测是一个隐藏文件。所以通过终端进入对应的目录：输入cd coco进入对应目录，输入ls -a显示所有文件。然后输入rm -rf .ipynb_checkpoints删除该文件。再次输入ls -a查看文件是否被删除。之后代