任意旋转矩阵R满足两个正交向量内积为0外积，点乘又叫叉乘。

将lauch文件内的串口号和波特率改成和gnss模块对应的即可，我这里串口号是ttyACM1，波特率是9600.参考链接：wiki.ros.org/nmea_navsat_driver。2、ros解析 nmea库的使用。note:常用命令（自用）给usb端口增加权限。给usb串口添加权限。