首先查看一下OpenGL的配置若显示llvmpipe说明此时仍然是cpu加速。因此需要按下面的教程进行配置，强制gazebo通过gpu进行渲染。

Gazebo Harmonic 不在默认软件源中，需单独添加 OSRF 源。✅ 如果输出了 OpenGL 版本信息，说明 WSLg 图形加速已就绪。：从 Gazebo Harmonic 开始，命令从。一般来说用来wsl基本上没有链接上的问题。：WSLg 未正常工作或显卡驱动问题。这一步是为了让ros2和gz进行通信。在 Windows 用户目录下 (：ROS 2 工作空间路径。现在你已经成功搭建了

ROS2 SLAM 工程搭建实战摘要 本文记录了作者在搭建ROS2 SLAM系统过程中遇到的关键问题及解决方案： Gazebo崩溃问题：发现Sensors插件被重复加载导致Ogre2材质冲突，通过统一插件加载位置解决 TF树断裂问题：Gazebo自动添加模型前缀导致坐标系不匹配，通过动态prefix参数设计实现兼容 激光雷达数据显示异常：发现frame_id命名不一致问题，调整URDF定义与Gaz

修改，将下列代码添加到文件的开头，注意要在<robot>标签内、第一个<link>

看了一下阿里云官网文档，发现coding plan的baseURL和普通的不一样。普通版是https://dashscope.aliyuncs.com/v1，coding plan的baseURL是https://coding.dashscope.aliyuncs.com/v1。但是OpenCode没有内置阿里云的Coding Plan的baseURL，因此要自己写一个。我最近购买了阿里云的Cod

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首先查看一下OpenGL的配置若显示llvmpipe说明此时仍然是cpu加速。因此需要按下面的教程进行配置，强制gazebo通过gpu进行渲染。