本文不讲四元数的定义，直接讲例子和代码。对象：刚体姿态坐标系：本体坐标系 BBB，参考坐标系 RRR，惯性坐标系 III涉及四元数：q=[q0qv]\boldsymbol q = \left[\begin{array}{l}q_0\\\boldsymbol q_v\end{array}\right]q=[q0​qv​​]表示R→BR \rightarrow BR→B的四元数，q′=[q0′qv′]

Semi-continuity functionsIn mathematical analysis, semicontinuity (or semi-continuity) is a property of extended real-valued functions that is weaker than continuity. An extended real-valued function

总入度：Δ=[a12+a13+a140000a21+a23+a240000a31+a32+a340000a41+a42+a43]\Delta=\left[\begin{array}{llll}a_{12}+a_{13}+a_{14} & 0 & 0 & 0\\0 & a_{21}+a_{23}+a_{24} & 0 & 0\\0 & 0 &a

数字信号处理应用：数字信号处理应用是指将数字信号处理技术应用于实际问题中的过程，如音频信号处理、图像处理、语音识别、通信、雷达信号处理等。熟悉数字信号处理算法：数字信号处理算法是数字信号处理的核心内容，如FFT、IIR、FIR滤波器、小波变换、自适应滤波等。数字信号处理硬件：数字信号处理硬件是指DSP系统的硬件部分，包括处理器、FPGA、DSP芯片等。总之，数字信号处理的学科结构是比较复杂的，涉及