本文提出了一种基于高斯过程的扩展目标跟踪方法，用于估计动态目标的运动状态和三维形状。该方法利用高斯过程对目标的星形凸表面进行非参数化建模，通过径向函数描述形状，无需预设几何模板。状态空间模型结合了线性运动、旋转动力学和形状动态，支持在线自适应学习复杂形状。文中详细推导了数学公式，并提供了两种三维扩展方案的MATLAB实现，适用于自动驾驶和机器人导航等场景。仿真结果表明，该方法能有效跟踪未知形状目标