在机械臂末端位姿已知的条件下，求解各关节的关节转角。由于方程(1-3)是封闭的，因此可以得到解析解。注意：为保证结果的合理性，求解时尽量使用反正切计算关节角，避免三角函数的符号判断对结果造成影响。OpenMANIPULATOR-X的拓扑模型如下图，左图是机械臂零位，右图是各关节的转轴和关节角。机械臂末端相对于基座的位置矢量在水平面内的投影模长可表示为。S2：根据式(1-1)和式(1-2)计算其余关

版本信息Mathtype 6.9Word 2016利用Mathtype 写入公式的时候，经常需要对变量加粗，普遍的方式是依次点击样式→其他→粗体→确定这种方法在变量较多时需多次重复，比较麻烦。还有一种常见的使用快捷键 Ctrl + Shift + B ，但这样会改变字体（这里是将变量的样式变为了矢量矩阵，不是单纯加粗）。可以通过自定义快捷键的方式，实现快速加粗变量并且不改变字体。1). 依次点击

【代码】安装livox_ros_driver2后编译工作空间报错ament_cmake_auto库找不到。