分享完工具系列，我们开始PX4飞控技术的分享，写分享相对于自己写笔记要难很多，在整理自己笔记的过程中也重新思考很多问题。飞控技术的分享系列更多分享的是思路和框架。对于PX4这种大型开源项目，源码的学习和思路框架的学习同样重要，专于源码容易迷失在代码之中，找不到方向。当然个人的水平和编辑能力有限，如果有理解不一样的地方，欢迎私信我讨论，我会在后续的分享中更正。我们后面主要分享的是PX4这一个开源飞控

这一篇我们来聊一下PX4和APM使用的CAN通信协议框架 UAVCAN。为什么聊这个话题呢？最近PX4固件做了一个关于UAVCAN的更新，调整了src/drivers/uavcan/libuavcan子模块的仓库，并且启用了新的名称为dronecan和新的主页 dronecan.org。commit id：c73a1b4c：update UAVCAN-v0 dsdl to DroneCAN借着这个