无人机的软件开发主要使用C/C++开发，APM和PX4的应用层开发更多的使用C++开发。作为叠代完善了非常多年的比较大型的开源飞控项目，其代码框架对于刚开始接触的新手而言是比较复杂的。一些同学私信问我一些无人机相关的问题，很多是关于飞控的代码框架，语法问题。大多数无人机飞控的开发同学都不是专业的软件开发，甚至只学习过C开发没有专门学习过C++，所以在看APM/PX4时，面对复杂的继承关系、容器和模

AcmeGCS一直在持续优化完善，这里给大家演示新的一些功能，地图和任务规划功能的优化。一些同学在试用AcmeGCS时反馈地图显示不够清晰明亮，地球的显示能不能更加美观一些。这里优化了地球的渲染效果，并优化了地图的加载方式。在软件启动时显示高清全球离线地图，优化全球地图的显示效果更加美观，并且显示出星空和太阳（动图显示效果不是很清晰）。在地图的支持上，可以在mapbox、高德和谷歌地图间切换，并可

工欲善其事，必先利其器。大家在开发过程中肯定使用过非常多的开发工具，编辑器编译器等等。工具不在多，好用就行这里给大家分享我的开发组合：git+vscode现在开发无人机或者无人车应该没有人没有接触过这两个工具吧，目前最流行的开发工具。吹捧或者溢美之辞就不多说的，大家自行百度就有一把把的简介。这里给大家分享一些实用的操作，都是实用好用且肯定会用到的。gitgit是目前最为流行的版本管理，由linux

在前面的分享中，我们讲了在嵌入式设备中运行ROS2AcmeIot-3-在嵌入式设备中运行ROS2PX4中的ROS2桥接应用PX4-16-ROS2Bridge在AcmeGCS中支持ROS2AcmeGCS-18-支持ROS2我们在嵌入式设备、飞控与地面站软件中都应用ROS2作为通信框架，如图所示：在之后的分享中我们将分享一些关于ROS2的内容，在深入了解ROS2的细节或者开始使用ROS2前，大致了解它

飞行任务指的是PX4的modules/flight_mode_manager组件，用于控制指令平滑。PX4的FlightTask框架设计还是比较有趣的，不论从软件架构还是控制算法方面，都是值得好好学习的代码框架。我们在 PX4-9-控制数据流 文章的控制数据流图中讲到了FlightTask，从图中可以发现FlightTask在PX4的控制流中发挥的作用。这里我们更加深入的分析以下FlightTas