目的：利用IMU测量的角速度、加速度，根据上一时刻导航信息，推算出当前时刻导航信息，包括姿态解算、速度解算、位置解算- 方法：由姿态、速度、位置的微分方程，推导出它们的解，并转变成离散时间下的近似形式，从而可以在离散时间采样下，完成导航信息求解。- 优点：IMU不受外界信号干扰，可以得到稳定、平滑的导航结果- 缺点：误差随时间累计，一般时间越长，累计误差越大。因此需要融合，而导航解算及其误差分析，