机械臂的正向运动学描述末端位姿 y∈Rmy \in \mathbb{R}^my∈Rm 与关节角度 q∈Rnq \in \mathbb{R}^nq∈Rn 的关系：y=f(q)y = f(q)y=f(q)对时间求导，得到速度关系：y˙=∂f∂qq˙=J(q)q˙\dot{y} = \frac{\partial f}{\partial q} \dot{q} = J(q) \dot{q}y˙​=∂q∂f​