error while loading shared libraries: libg2o_core.so: cannot open shared object file: No such file or directory在默认情况下，编译器只会使用/lib和/usr/lib这两个目录下的库文件，通过源码包进行安装时，如果不指定--prefix会将库安装在/usr/local目录下，而又没有在文件

#include <iostream>#include "opencv2/opencv.hpp"#include "opencv2/core/core.hpp"#include "opencv2/features2d/features2d.hpp"#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"using namespace cv;using namespa

目录1.特征点提取与匹配1.1 以ORB为例 oriented fast and brief2. 2D-2D 对极几何3. 3D-2D PnP4. 3D-3D ICP1.特征点提取与匹配观测模型中利用了每个点的像素坐标，所以首先我们要根据图像的到点的坐标。在图片中提取特征点，找利于区别的点——角特征点。特征点在图像中可以由像素坐标来描述，也可能会有大小，方向，评分来评价点。描述子是用来判断这几个点

1.光流法通过其他方式寻找匹配点。 track 跟踪。追踪点在图像间的运动关系。得到匹对点后，后续计算与特征法 VO中相同。实际中使用的光流会根据使用进行一定的改善。相对亮度不变假设。2.直接法直接法，直接用投影关系。点和点之间的匹配是通过投影关系决定的，而不是说通过特征匹配证明这两个点是同一个点。自变量变成了，相机本身的运动R,t。...