BVH是一种基于图元细分（Primitive Subdivision）的树形数据结构。用简单的包围体（如长方体、球体）包裹复杂的几何物体，然后以层次化的方式组织这些包围体。如图1所示，BVH的每个叶子节点包含实际的几何图元（如三角形），每个内部节点则包含一个能够包围其所有子节点的包围体。根节点包围整个场景。BVH节点可以采用两种存储方式：指针方式和数组方式。这里我们先实现指针方式的节点，后续再优化

黑板作为行为树架构的中枢神经系统，其设计质量直接影响AI的表现力和可维护性。优秀的黑板实现应当像优秀的会议记录员一样：准确记录关键信息，及时更新变化，并且只分享给需要知道的人。掌握黑板技术的精髓，将使你的游戏AI从机械的脚本执行者蜕变为真正的情境感知智能体。

布娃娃系统利用物理引擎的碰撞检测和关节约束，模拟角色的各个部位如何根据外部力的作用进行自然反应。与传统的动画系统不同，布娃娃系统不依赖于预设的关键帧动画，而是允许角色的每个部位根据物理法则（如重力、碰撞、力等）独立运动。这种方式使得角色在动态情况下的表现更加自然，并且能够应对各种复杂和不可预测的物理交互。布娃娃系统通常由一系列互相连接的刚体和关节构成，每个刚体对应角色的一个骨骼部位，关节控制这些刚