在上一篇文章《详解SLAM中的李群和李代数（上）》中，我们已经通过对李群求导引出了李代数。在这篇文章中，我们就系统总结一下李代数的相关知识。李代数是一个向量空间与一个二元运算的组合。其中的二元运算称为李括号（Lie bracket），记为。在这个公式中：是一个二元运算符，表示两个元素之间的某种“乘法”操作。当然它不是普通的乘法，常见的运算操作是向量叉乘\(\times\)或矩阵的换位子。是李代数的