本文介绍了KUKA机器人与西门子Smart200系列PLC通过Profinet通信实现外部自动控制的方法。主要内容包括：1）系统连接所需的硬件配置；2）机器人外部自动控制信号配置，包括急停、复位、启动等关键信号；3）PLC与机器人的信号映射关系；4）机器人程序编写要点，如主程序结构、子程序调用等；5）HOME点设置方法；6）断电重启后保持外部自动控制的解决方案。同时提供了常见故障（如通讯报错、轴使

通过西门子S7-1200 PLC与松下机器人Profinet通信实现机器人的外部自动化控制，应用中程序的调配采用二进制方式，同时PLC需要采集机器人安全作业原点（Home点），保证机器人安全作业，通过PLC的编程调试和机器人的配置实现上述功能。