摘要：西门子S7-300PLC中R04SK[FB11]功能块通过调用RBT_Seg_FC[FB7]实现机器人R04工位的安全互锁与分段控制。该模块包含多重安全条件（焊接位置、分段完成、安全回路等）串联的EN使能逻辑，以及工件检测、分段状态管理等核心功能。程序采用黑按钮实现暂停/恢复控制，并通过Seg_Ack/Seg_Error信号实现状态反馈。整个系统严格遵循"安全优先"原则，

IDEA 默认开启自动编译功能，当你保存代码文件时，它会自动编译已修改的文件。在 IDEA 的工具栏中，有一个锤子图标。点击该图标，就能编译当前项目。

重新加载 Maven 项目主要是为了同步项目的依赖和配置信息，而编制索引是为了提升 IDE 的代码处理能力和开发效率。在实际开发中，这两个操作通常会结合使用，以确保项目的正常运行和开发的高效进行。

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除了以上场景外，协作焊接机器人还在五金制品、轨道交通等众多行业有着广泛的应用，为各行业的焊接工作提供了更加高效、灵活和安全的解决方案。