研究项目，无人机的路径规划，需要用到B样条，所以在此写下B-spline的结合C++代码的理解以及在项目中的应用一、阶数p_阶数 = 所有权重中t的最高次幂=控制点数量-1；二、节点表u_节点表数量m_ = n_ + p_ + 1（控制点数量+阶数+1），节点表用于生成基函数，节点表的生成一般有两种方法，顺序方法和Clamped方法，下面的代码选其一种。举例如下假设曲线有6个控制点，阶数是3阶，那

IMU标定<launch><node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen"><!--TOPIC名称和上面一致--><param name="imu_topic" type="string" value= "/camera/imu"/><!--imu_name 无所